ros2 mid360里程计部署

本文将简单讲解如何在ros2中配置fastlio2里程计

部署设备：legion y9000p kubuntu22.04 humble

编译Livox_SDK2

参考：

mid360-localization大致流程

安装livox_ros_driver2包

新建工作空间目录并下载源码,编译

mkdir livox_ws&&cd livox_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd livox_ros_driver2
./build.sh humble  #如果是Foxy就是./build.sh ros2 不支持jazzy(未经测试，github官网未声明)

测试：

cd ..
. install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

注意事项：ros2 中所有launch文件和config文件不支持由源码更改应用至ros2 launch脚本，编译时徐需要加上--symlink-install,livox_ros_driver2中的点云格式和ros1中的一致，要想被fast_lio订阅，格式要调为1.

安装fastlio2功能包

https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2

下载源码，编译

cd src
git clone https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2.git
cd ..
colcon build --packages-select fast_lio

测试

ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py