Humble与Jazzy导航的差异

参考的官方 Jazzy 示例

• /opt/ros/jazzy/share/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml

• /opt/ros/jazzy/share/nav2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml

• /opt/ros/jazzy/share/nav2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml

修改内容

可以复制一个humble的功能包并命名为 mycar_navigation2_jazzy,然后拿这个功能包进行改动.

1. 将功能包名保持为 mycar_navigation2_jazzy，并在相关位置补充修改边界注释。

   • package.xml

   • CMakeLists.txt

2. 将 _jazzy 包内 launch 文件的包路径查询保持为 mycar_navigation2_jazzy，并补充修改边界注释。

   • launch/nav2.launch.py

   • launch/bringup.launch.py

   • launch/auto_slam.launch.py

3. 对照 Jazzy 官方 bt_navigator 示例更新 params/bt.yaml。

   • 删除 Humble 时代列出的 Nav2 内置 BT 插件列表。

   • Jazzy 会自动加载 Nav2 内置 BT 插件，plugin_lib_names 只保留自定义 BT 插件。

   • 没有自定义 BT 插件时不传 plugin_lib_names，避免空列表被解析成无类型参数。

   • 新增 navigators、navigate_to_pose、navigate_through_poses。

   • 新增 error_code_names，用于配合 Jazzy 官方行为树里的 error code blackboard 变量。

4. 对照 Jazzy 官方 pluginlib 类名更新 planner 和 behavior 插件。

   • nav2_navfn_planner/NavfnPlanner 改为 nav2_navfn_planner::NavfnPlanner

   • nav2_behaviors/Spin 等改为 nav2_behaviors::Spin 等

5. 对照 Jazzy 官方行为树更新自定义 BT XML。

   • 添加 BTCPP_format="4"。

   • 添加 PlannerSelector 和 ControllerSelector。

   • ComputePathToPose、ComputePathThroughPoses、FollowPath 添加 error_code_id。

   • 添加 WouldAPlannerRecoveryHelp 和 WouldAControllerRecoveryHelp。

6. 对照 Jazzy 官方 controller 参数名更新进度检查器参数。

   • progress_checker_plugin 改为 progress_checker_plugins: ["progress_checker"]

7. 整理 planner/controller 参数文件的 YAML 结构。

   • 将重复的 /** 顶层键合并成一个。

   • global_costmap 和 local_costmap 挂在同一个 /** 根键下，避免参数解析时覆盖 server 参数。

主要修复的问题

启动时报错：

Failed to create navigator id navigate_to_pose. Exception: ID [ComputePathToPose] already registered

原因是 Humble 配置在 plugin_lib_names 中手动列出了 Nav2 内置 BT 插件，而 Jazzy 已经自动加载这些内置插件，导致 ComputePathToPose 被重复注册。

使用方式

重新构建并 source：

colcon build --symlink-install --packages-select mycar_navigation2_jazzy
source install/setup.bash

启动 Jazzy 版本：

ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py use_sim_time:=True

已验证

已执行：

colcon build --symlink-install --packages-select mycar_navigation2_jazzy
ros2 launch mycar_navigation2_jazzy nav2.launch.py --show-args
ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py --show-args

另外用 timeout 做过短启动检查：

ros2 launch mycar_navigation2_jazzy bringup.launch.py use_sim_time:=True

结果：

• bt_navigator 成功创建 navigate_to_pose 和 navigate_through_poses。

• planner_server 成功加载 nav2_navfn_planner::NavfnPlanner。

• controller_server 成功加载 DWB 和所有 critics。

• behavior_server 成功加载 nav2_behaviors::... 插件。

• 在没有 Gazebo/robot_state_publisher/TF 的短启动环境里，最后停在等待 base_link -> map TF，这是预期的运行环境缺失，不是配置 fatal。